Turbo PMAC Clipper控制器(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具备全部Turbo PMAC 特征的，设计用于对成本极端敏感的应用的多轴运动控制器。这种功能强大的，但是又同时具备结构紧凑和超高性价比优点的多轴运动控制器，标准版本即带有Ethernet 以太网和 RS232 通讯接口以及内置 I/O。 Clipper 控制器不仅采用了一颗完整的Turbo PMAC2-CPU 而且提供了一个四轴伺服或步进控制加32个数字I/O 点的最小配置，控制轴数和I/O还可以扩展。

   Turbo PMAC Clipper控制器 特性

Turbo PMAC Clipper控制器硬件特征：
Turbo PMAC Clipper控制器  80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU；
Turbo PMAC Clipper控制器  256k x 24 用户SRAM；
Turbo PMAC Clipper控制器  1M x 8 flash memory 用于固件和用户备份；
Turbo PMAC Clipper控制器  采用最新发布的固件版本；
Turbo PMAC Clipper控制器  RS-232串口；
Turbo PMAC Clipper控制器  100Mbps EtherNet 以太网接口；
Turbo PMAC Clipper控制器  4通道轴接口电路，每一个包括：
Turbo PMAC Clipper控制器  在板模拟量±10V（12位）输出；
Turbo PMAC Clipper控制器  在板脉冲加方向数字输出；
Turbo PMAC Clipper控制器  3路标准差分/单端编码器信号输入；
Turbo PMAC Clipper控制器  5个标志信号输入（限位，回零，报警等），2个标志信号输出（使能等）；
Turbo PMAC Clipper控制器  UVW TTL-level “霍尔”输入;
Turbo PMAC Clipper控制器  50-pin IDC 插头用于放大器/编码器接口
Turbo PMAC Clipper控制器  34-pin IDC 插头用于标志信号接口
Turbo PMAC Clipper控制器  4-pin Molex 插头用于电源输入(5V, 12V, GND)(12V 只用于需要模拟量输出或输入时)
Turbo PMAC Clipper控制器  PID/陷波/前馈伺服算法。
Turbo PMAC Clipper控制器  在板提供32个通用的TTL-等级I/O点:
Turbo PMAC Clipper控制器  16点多路复用器端口,兼容Delta Tau I/O附件
Turbo PMAC Clipper控制器  16点“opto”端口,兼容OPTO 22形式的I/O模块
Turbo PMAC Clipper控制器  两个手轮端口，每一个:
Turbo PMAC Clipper控制器  支持正交编码器输入;
Turbo PMAC Clipper控制器  支持脉冲频率调制PFM或脉冲宽度调制PWM脉冲对输出。

软件特性:
运动轨迹规划
Turbo PMAC Clipper控制器  支持S曲线加减速的直线插补；
Turbo PMAC Clipper控制器  支持S曲线加减速的圆弧插补；
Turbo PMAC Clipper控制器  点到点快速运动；
Turbo PMAC Clipper控制器  三次样条插补模式spline；
Turbo PMAC Clipper控制器  三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；
Turbo PMAC Clipper控制器  自动硬件捕捉/触发功能；
Turbo PMAC Clipper控制器  交互式手动运动；
Turbo PMAC Clipper控制器  可选择的运动提前预算lookahead。

伺服特性
Turbo PMAC Clipper控制器  独立的数字PID反馈滤波；
Turbo PMAC Clipper控制器  速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
Turbo PMAC Clipper控制器  2路陷波滤波器；
Turbo PMAC Clipper控制器  PID参数可随时任意改变；
Turbo PMAC Clipper控制器  可编程的极限输入，输出；
Turbo PMAC Clipper控制器  可选择的多级点伺服算法。

换相特性
Turbo PMAC Clipper控制器  交流伺服电机的正弦换相
Turbo PMAC Clipper控制器  交流感应电机的矢量控制
Turbo PMAC Clipper控制器  数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)

补偿特性
Turbo PMAC Clipper控制器  位置补偿列表(1D & 2D)；
Turbo PMAC Clipper控制器  力矩补偿列表；
Turbo PMAC Clipper控制器  反向间隙补偿；
Turbo PMAC Clipper控制器  刀具半径补偿。

安全特性
Turbo PMAC Clipper控制器  硬件的和软件的行程极限；
Turbo PMAC Clipper控制器  放大器使能/报警交换信号；
Turbo PMAC Clipper控制器  跟随误差警告极限；
Turbo PMAC Clipper控制器  整合电流极限；
Turbo PMAC Clipper控制器  编码器计数损失报警（一些版本）；
Turbo PMAC Clipper控制器  Watchdog 报警计时器；
Turbo PMAC Clipper控制器  程序和通信校验。

计算特性
Turbo PMAC Clipper控制器  实时多任务系统；
Turbo PMAC Clipper控制器  48位浮点数编程；
Turbo PMAC Clipper控制器  三角函数和超越函数；
Turbo PMAC Clipper控制器  自动匹配不同的变量类型。

可以使用的反馈形式
Turbo PMAC Clipper控制器  数字积分编码器；
Turbo PMAC Clipper控制器  正弦编码器；
Turbo PMAC Clipper控制器  旋转变压器；
Turbo PMAC Clipper控制器  电位计；
Turbo PMAC Clipper控制器  LVDTs，RVDTs；
Turbo PMAC Clipper控制器  并行数字编码器；
Turbo PMAC Clipper控制器  MLDTs；
Turbo PMAC Clipper控制器  串行编码器（例如：SSI）。