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多功能冗余自由度双臂工业机器人启动开发
发表日期：[2013-09-20]
dbzz.net 近日，江苏省科技支撑计划重点项目“多功能冗余自由度双臂工业机器人开发及示范应用”项目启动会在常州召开。

　　据悉，此次江苏省科技厅立项的“多功能冗余自由度双臂工业机器人开发及示范应用”重点项目，由中科院先进制造所牵头组织实施，联合江苏省三家高校、两家企业与数控所共同研发，计划三年内完成。同时，根据江苏省科技厅有关项目实施的有关要求，在注重研发的同时，探索实行“项目经理制”，尝试由项目经理人负责项目实施的全过程，督促各个课题的顺利开展。

　　据介绍，该项目以研制下一代多功能冗余自由度双臂工业机器人为首要目标，将攻克一系列关键技术，包括双臂工业机器人虚拟样机建模与系统仿真、机电一体化关节等关键功能部件开发、欠驱动手爪的创新设计、高强度轻量化本体精密制造工艺、多传感器信息融合与内外部环境感知、目标识别与精确定位技术、多任务运动规划与智能决策、双臂协调控制与运动伺服控制、以及机器人集成测试与模拟多工况测试等。多功能冗余自由度双臂协作工业机器人，可以像人的两个手臂一样，进行双臂的协调操作和精细安装，并在诸如航空航天、汽车电子、高端装备以及特种作业环境下应用，是下一代工业机器人发展的重点。

　　启动会上，项目内6个课题负责人分别汇报了课题任务的具体研究计划、研究方案与目前的研究进展，其中包括“冗余自由度双臂工业机器人虚拟样机的研究、设计与开发”，“7自由度冗余机械臂一体化关节的结构设计”，“双臂机器人本体制造工艺与关键功能部件研制”，“基于ROS的开放式机器人控制系统”，“基于RTAI的实时Linux操作系统的构造”，“基于视觉与激光等多传感器融合的精确定位技术”。

　　与会专家围绕着项目与课题的研究研究内容、经费分配以及实施方案等畅所欲言，认为该项目对下一代工业机器人的研发具有重要的意义，同时也具挑战性，对项目的研究内容、目标和研究方案进行了细致和充分的讨论，重点讨论了项目的关键技术难点以及创新点，并对该项目的具体实施方案和阶段性目标提出了中肯建议，为项目的顺利实施，打下了坚实的基础。专家希望项目组在攻克关键技术和研制样机方面，通力协作，不计得失，克服困难，保质保量完成任务目标，研制出我国第一台双臂协作的冗余自由度工业机器人样机，并力争实现产业化。（来源：机经网）
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