6月18日17时07分，我国宇航员开启了天宫之门并进入天宫一号。这是一个重要的时刻，是我国航天员首次实现会见在轨航天器。航天员按照地面指令，依次打开舱门均衡阀和舱门，进入飞船轨道舱。
　　
　　第一个进入天宫的航天员是景海鹏，稍作适应后，景海鹏在手脚限位器的辅佐下能够妥当行走。航天员刘旺、刘洋随后进入天宫一号尝试舱。这个时刻承载了太多的期盼和责任，也承载了很多欢乐。
　　
　　航天员从神舟九号进入“天宫”，要依次打开三道门，航天员们都需要进行舱门检漏、舱压均衡等操作，因此用时近3个小时。三名宇航员进入天宫一号并完成了气体采样、方针航行器状态配置等工作。6月19日宇航员将全面开展各项空间尝试及失重防护法子。
　　
　　据悉，天宫一号尝试舱四壁都是机柜，内有操纵台、仪表板、照明等装备。天宫一号入轨后，其上的仪表节制器应用软件就正式开始运行。因此宇航员可以凭借仪表的人机界面实现与地面的信息联系，包括发邮件等。天宫一号还安装有冷凝水网络装置、气体流量调节装置、航天服温控调理装置等，堪称天宫中的“空调”。同时为了防止宇航员长时间航行试验造成肌肉萎缩，天宫一号还配备了神经肌肉刺激仪。